rosbag

发表于 2025-12-04 更新于 2026-01-45

假设你已经启动了雷达驱动和底盘驱动，现在的 Topic 列表里应该有 /scan (雷达) 和 /tf (坐标变换)。

打开终端，准备录制： 我们不要录制所有数据（太大了），只录制关键的。同时给文件起个好名字，并开启压缩。

Bash
1
2
# 语法：rosbag record -O <文件名> --lz4 <话题1> <话题2> ...
rosbag record -O my_test_01.bag --lz4 /scan /tf /odom
- -O my_test_01.bag: 把文件保存为 my_test_01.bag（而不是默认的时间戳名字）。
- --lz4: 开启压缩（强烈建议，尤其是数据量大时）。
- /scan /tf /odom: 只录制这三个关键话题。
开始运行机器人： 用遥控器控制机器人在房间里走一圈。
结束录制： 在刚才的终端按 Ctrl + C。你会发现当前目录下多了一个 my_test_01.bag 文件。

在离开现场前，最好检查一下数据包是否正常。

Bash

1	rosbag info my_test_01.bag

看什么？

现在你坐在电脑前，准备测试算法了。这一步最关键，90% 的新手会漏掉。

因为 Bag 包里的时间是“过去的时间”，而你的 ROS 系统是“当前时间”。为了骗过算法节点，让它以为现在就是“过去”，你需要：

启动 ROS 核心：

Bash
1
roscore
设置仿真时间参数： 打开一个新的终端，输入：

Bash
1
rosparam set use_sim_time true
- 注意：这行命令必须在启动你的 SLAM 节点之前执行。

现在启动你需要测试的算法节点。例如，如果你在跑 Gmapping：

Bash

1	rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/scan

此时终端可能会静悄悄的，因为它在等数据。

现在开始“播放录像”，给算法喂数据。

带时钟回放（必须加 –clock）：

Bash
1
rosbag play --clock my_test_01.bag
- --clock: 告诉 rosbag 发布 /clock 话题，驱动系统时间与 Bag 包同步。
控制技巧：
- 暂停：按键盘 空格键。
- 倍速：如果觉得太慢，按 rosbag play --clock -r 2.0 my_test_01.bag（2倍速）。